记忆机制#

RPent 通过 MemoryManager 管理每个机器人的经验文件、读取权限和探索草稿。日常操作见使用记忆与探索模式；本页说明目录和发布过程。

目录与访问范围#

发布到 Hugging Face 的 memory 与本地准备用于评测的 memory 使用相同的目录结构：

<memory-root>/
├── MEMORY.md
├── global/
├── task-family/
├── task-specific/
│   ├── <cell>.json
│   ├── <cell>_recipe.jsonl
│   └── <task_key>.md
└── _internal/inbox/<cell>/

默认本地目录为 memory/<robot>/。Hugging Face 中 LIBERO 按模型版本分目录，详见使用记忆与探索模式；其他机器人仍使用 <robot>/。自定义 --memory-dir 可指向任意采用上述结构的目录。

各机器人按需提供实际使用的记忆层：

记忆层级#
记忆层级	保存内容	复用范围
通用记忆（Global Memory，`global/`）	跨任务通用规律与失败模式	所有任务
任务族记忆（Task-family Memory，`task-family/`）	特定任务族中验证过的策略与注意事项	同类任务及其变体
单任务记忆（Task-specific Memory，`task-specific/`）	单次任务的执行记录和操作流程	仅供当前任务参考

使用记忆时，其适用前提和证据范围应与当前任务匹配。MEMORY.md 是可选的 global 与 task-family 索引，不是额外的记忆层。RoboCasa 的 HF 发布语料使用 global/GLOBAL_MEMORY.md，本地语料则可提供多份 global/*.md 文件。

评测时，规划器只能读取当前机器人的 memory。各机器人的具体要求仍然适用：RoboCasa 始终同时提供 task-specific 与 global memory，并要求 global 文件存在；任务 JSON 和 recipe 必须同时存在或同时缺失。规划器按需查阅相关经验，机器人动作不要求先完整读取全部文件。

每个工具集（toolkit）根据运行配置构造 MemoryManager：评测时只读，探索时允许写入当前任务的草稿目录（inbox）。实际可读范围还受各环境的工具与任务规则约束。LIBERO 本地评测会检查记忆数据是否存在。

更新旧语料#

当前目录名为 task-specific/ 和 task-family/。更新 RPent 时，请将配套的新版 HF 语料下载到新目录。任务族文档采用 scope: task-family，文件名形如 task-family_libero10_task_t2.md；其中表示 benchmark 身份的 suite 字段不变。迁移自有文档时也需更新索引和链接。程序会对未迁移目录报错，避免误判为缺少任务记忆；文件工具不会开放旧缓存路径。

RoboCasa 同时使用 task-specific 与 global memory，不提供记忆层选择参数。历史结果应与生成结果时的代码及校验器一起保存。历史 v1 清单可用于校验与之匹配的结果。

探索与合并#

探索会保留各次尝试的状态和工具调用记录，并生成注明来源的经验草稿。运行器根据环境结果决定任务是否成功，再调用 MemoryManager.merge_memory 合并草稿、更新索引；成功任务的运行记录（audit）和动作序列有单独的发布条件。

仿真环境默认自动合并，可用 --no-auto-merge-memory 保留草稿供人工检查。双臂 Franka 默认不自动合并，并通过人工评价确认成功。人工运行 rpent-memory merge 时，--solved 是调用方提供的成功标记，只有核实环境或操作员结果后才能使用。

rpent-memory validate 检查记忆文件结构，不能验证任务是否真实成功。工具权限和合并实现见 rpent/memory/manager.py，运行模式与结果处理见各机器人的 robot_spec.py 和 rpent/cli/main.py。

同步与贡献#

HF 模式从公开数据集 RLinf/RPent-memory 同步记忆。LIBERO 会选择并校验对应模型的记忆版本；离线使用需要该版本及 revision 的完整缓存。下载、缓存要求及历史代码与数据的配套关系见使用记忆与探索模式。

公开记忆由维护者审核发布。贡献经验时，在 RPent issue 中附上记忆文件、代码与模型版本、任务参数及成功证据；仓库没有自动上传记忆的入口。