交互使用

你可以在终端输入指令，也可以通过 Dashboard 在浏览器中提交任务、查看规划器输出、相机画面和动作记录。以下示例使用已完成 快速开始 配置的 LIBERO；其他平台先按对应环境页完成安装。

终端交互（TUI）

在任务命令中添加 --interactive 或 -i，即可在终端输入指令。请使用支持交互输入的终端（TTY）。

rpent --robot libero --suite libero_10_task --task 0 --seed 1 \
  --planner claude_code --model claude-opus-4-8 --interactive

使用 claude_code 或 codex 时，首次输入会预填任务指令，可编辑后按 Enter 提交，也可直接提交。运行中输入消息可指导智能体：Claude Code 会先中断当前轮次再接收消息，Codex 则在当前轮次中接收消息并调整后续操作。输入 /help 查看命令，输入 /quit、/exit 或 /q 结束会话。

使用 api 规划器时，所选任务会自动开始；智能体回复后，终端接受后续指令并保留已有对话。输入 /exit 退出。例如：

rpent --robot libero --suite libero_10_task --task 0 --seed 1 \
  --planner api --model anthropic:claude-opus-4-8 --interactive

模型认证配置见 规划器配置。--interactive 不能与 --dashboard 同时使用。单臂 Franka 和双臂 Franka 的普通运行需要使用操作员终端；双臂探索中的交互方式见 双臂 Franka。

Dashboard

Dashboard 支持 api、claude_code 和 codex 规划器。在命令行传递 --planner 与 --model，配置方式和普通运行一致，详见 规划器配置。

启动并提交任务

加上 --dashboard 可启动长生命周期的本地 Dashboard Session。系统会自动选择一个空闲端口，并在终端输出访问 URL：

rpent --robot libero --dashboard \
  --planner claude_code --model claude-opus-4-8

Session 配置全部来自命令行，打开地址后会直接进入实时监控。共享服务就绪后，输入以下命令启动 TaskRun：

/rpent-task libero_object_swap 2 0

每个 TaskRun 使用独立环境，VLA 和 SAM3 服务由 Session 复用。可通过新的 /rpent-task 启动或切换任务；运行中也可以发送消息引导智能体，并按 Esc 请求中断。在终端按 Ctrl+C 可结束 Session。

--dashboard 不能与 --interactive 或 --env-endpoint 同时使用；外部 --vla-endpoint 和 --sam3-endpoint 服务仍然可用。使用 --dashboard-language zh-cn 可切换中文 UI。

查看结果与结束会话

任务结束后，可回看动作时间线和视频；任务成功标准见对应环境页。保存路径会显示在运行输出中，规划器对话保存在该目录的 transcript_*.json 中。关闭网页不会停止后端服务；在启动终端按 Ctrl+C 结束会话。

默认只监听 127.0.0.1。远程访问建议使用 远程服务与并行运行 中的 SSH 端口转发。